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使用iTunes升级教程：
注意：
通过iTunes恢复固件会导致清空iOS设备上所有的资料，建议先备份好重要资料 。
已经越狱iPhone/iPad/iTouch使用iTunes升级/恢复会可能报未知错误 ，请放心!iPhone/iPad/iTouch升级/恢复失败会自动进入恢复模式 ，请连接iTunes再恢复iOS9固件一次就可以 。
1 、根据机型下载好对应的iOS9.3.1固件版本iOS9.3.1正式版固件下载地址。
2 、将iPhone/iPad/iTouch连接电脑打开iTunes
3. 按住键盘上Shift(上档键)+鼠标左键点击iTunes 的更新功能
4.iTunes会弹出对话窗--请选择已经下载好的固件--点击更新--等待iTunes运行 。
5. 成功升级iOS9.3.1后需要先激活设备才可以正常使用!(请系统提示步骤完成)
iOS9正式版升级前需要注意的事项：
1.目前苹果已经关闭了iOS8.4服务验证，升级iOS9后不能再从iOS9降级到iOS8.4进行完美越狱 ；
2.已经越狱的朋友是无法通过OTA升级，建议使用iTunes升级方法；
3.iOS9使用新激活策略将封杀所有黑机 ，切勿轻易升级 。
4.iOS9系统仅支持iPhone4s以上设备 ，iPhone4已不再适用范围。
iOS9全设备固件下载地址
iOS9正式版升级教程：
方法一：通过iTunes升级/恢复
注意事项：
1、通过iTunes恢复固件会导致清空iOS设备上所有的资料，建议先备份好重要资料。
2 、已经越狱iPhone \ iPad \ iTouch使用iTunes升级 \ 恢复会可能报未知错误 ，请放心！iPhone \ iPad \ iTouch升级 \ 恢复失败会自动进入恢复模式 ，请连接iTunes再恢复iOS 9.0固件一次就可以 。
详细步骤：
1.首先我们需要下载对于的iOS9.0固件下载（下载前务必确认设备相对应型号，不建议使用iTunes直接下载升级 ，因为使用iTunes下载固件速度非常慢)
2.将iPhone \ iPad \ iTouch连接电脑打开iTunes
3.按住键盘上Shift(上档键)+鼠标左键点击iTunes的更新 \ 恢复功能
4.iTunes会弹出对话窗--请选择已经下载好的固件--点击更新--等待iTunes运行 。
5. 成功升级 \ 恢复iOS9后需要先激活设备才可以正常使用!（请系统提示步骤完成）
方法二：DFU模式或恢复模式强制升级
注意事项：
此方法会抹掉你设备上的所有资料 ，请注意备份！
详细步骤：
1.打开iTunes，断开iOS设备与电脑的连接。长按home键+电源键8秒强制关机 -- 关机后长按home键8秒--通过USB数据线连接电脑 ，或者请把设备链接电脑 ，先按住电源键2~3秒，然后继续同时按住电源键和Home键 ，持续到第10秒的时候 ，请立即松开电源键，并继续保持按住Home键，直到在电脑上看到识别到DFU状态下的USB设备时就进入到DFU模式了 ，这个时候iTunes会自动或者手动启动 。
2.iTunes会自动检测到一台等待恢复的设备 ，点击确定：
3.按住键盘上的shift键+iTunes上的“恢复 ”，选择固件：
4.设备就会开始重新刷机 ，恢复到一个全新的系统：
5.恢复完成之后 ，在iTunes上点击“设置为新的设备”
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文章不错《苹果5怎么升级更新为ios9系统？_1》内容很有帮助